Obec sa prvýkrát spomína ako Princh v roku 1266. V minulosti bola známa svojimi hrnčiarskymi výrobkami so škriabaným dekórom, veršovanými nápismi a s ľudovými motívmi a paličkovaním čipiek. Pôvabnú dedinu preslávil Andrej Kmeť, ktorý tu pôsobil ako rímsko-katolícky farár.
S obcou Prenčov sa spájajú najmä hliniská, z ktorých sa hlina vozila do Banskej Štiavnice. Tu z nej vyrábali svetoznáme fajky Zacharky, ktoré sa vyvážali do celého Rakúsko – Uhorska. Ďalšou zaujímavosťou boli mlyny. V obci sa nachádzali až tri. Všetky tri mlyny boli poháňané vodou, ktorá pritiekla z poľných prameňov a pretekala mlynskými náhonmi. Každý mlyn mal postavenú hrádzu, ktorá tvorila zásobník vody a používala sa pri mletí obilia. Dodnes sa z nich zachoval iba jeden, stredný valcový mlyn.
Veľký význam pre obec má i osobnosť slovenského národného a vedeckého života, Andrej Kmeť. V obci pôsobil ako rímsko-katolícky farár. Práve vďaka jeho bádaniu, konkrétne jeho archeologickým výskumom v chotári Prenčova a blízkeho okolia, sa zistili základné etapy ľudskej činnosti v praveku, dosiahli sa nové poznatky o etapách osídlenia územia pod Sitnom.
Životu a dielu Andreja Kmeťa, ktorý v obci pôsobil 30 rokov bola zriadená Pamätná izba A. Kmeťa, jej súčasťou je aj „sedliacka prenčovská chyža“ s dobovým nábytkom, odevmi a náradím. Pamätná izba bola zriadená v „Sýpke chudoby“ pri rím.- kat. fare v roku 1991. Tvorí tiež prvú zastávku náučného chodníka A. Kmeťa, ktorý vedie až na vrchol Sitna.
V obci sa taktiež nachádza Rímsko-katolícky kostol sv. Mikuláša. Najzaujímavejší a najvzácnejší v kostole je barokový oltár, na ktorom je namaľovaný patrón kostola Sv. Mikuláš. V kostole sv. Mikuláša sa nachádzal aj organ, ktorý priamo preň vyhotovil v roku 1731 kremnický organár Martin Zorkovský. No po roku 1845 pol premiestnený do rímsko-katolíckeho kostola v Beluji. Zaujímavý je taktiež neogotický evanjelický kostol a Kaplnka so studničkou s čistou pramenitou vodou, nazývaná „Samaritánka“.
Pracovití Prenčovčania majú v úcte kultúrne tradície predkov, vďaka čomu sú činorodí a tvoriví. Srdečnosť, dobrá nálada a pohostinnosť je súčasťou každého podujatia, ktoré v Prenčove organizujú.K najväčším kultúrnym podujatiam v obci patrí ľudový festival Podsitnianske dni hojnosti, ktorý Prenčov organizuje spolu s ďalšími piatimi obcami združenými v Mikroregióne Južné Sitno. Ide o ľudový festival, ktorý je zameraný na návrat k ľudovým zvykom, piesňam, remeslám, obyčajom. Každý rok sa koná v troch obciach od júna do augusta.
