Die Ortschaft wird das erste Mal im Jahr 1266 als Princh erwähnt. In der Vergangenheit war sie durch ihre Töpferwaren mit dem geritzten Dekor, Anschriften mit Versen und Volksmotiven, sowie mit Klöppelspitzen berühmt. Die schöne Gemeinde hat Andrej Kmeť, der hier als römisch- katholischer Priester tätig war, bekannt gemacht.
Dorf Prenčov war früher ein bedeutendes Ort, wo sich die Lehmgruben befunden haben und man hat den Lehm nach Schemnitz gefahren. Hier hat man aus Lehm die weltberühmten Pfeifen Zacharky erzeugt, die in die ganze Österreichisch–Ungarische Monarchie exportiert wurden. Als die weitere Merkwürdigkeit gelten die Mühlen. Im Dorf hat es bis drei Mühlen gegeben. Alle wurden mit dem Wasser angetrieben, das aus den sich auf den Feldern befindenden Quellen zugeflossen und durch die Mühlgräben durchgeflossen ist. Bis heute wurde nur eine von ihnen erhalten, die mittlere walzenförmige Mühle.
Auch die Persönlichkeit von Andrej Kmeť und sein wissenschaftliches Bemühen hat eine große Bedeutung für diese Ortschaft. Er war in der Gemeinde als römisch- katholischer Priester tätig. Gerade dank seiner Forschungen und archäologischen Untersuchungen im Gemeindegebiet von Prenčov und seiner nahen Umgebung wurden die Grundetappen der Menschentätigkeit in der Vorzeit festgestellt und neue Kenntnisse über die Abschnitte der Ansiedlung des Gebietes unter dem Berg Sitno gesammelt.
Über das Leben und Werk von Andrej Kmeť, der in der Gemeinde 30 Jahre engagiert war, wurde das Gedenkszimmer von Andrej Kmeť (Pamätná izba Andreja Kmeťa) errichtet. Sein Bestandteil ist auch die sog. „sedliacka prenčovská chyža“, eine bäuerliche Stube mit ursprünglichen Möbeln, Kleidung und Geräten. Das Gedenkszimmer wurde im sog. „Sýpke chudoby“, im “Getreidespeicher der Armen” beim römisch- katholischen Pfarrhaus im Jahr 1991 errichtet. Es stellt auch den ersten Anhaltspunkt des Lehrpfades Andrej Kmeť dar, der bis zum Berggipfel von Sitno führt.
Im Ort kann ist auch die römisch- katholische Kirche des Hl. Nikolaus (kostol sv. Mikuláša) zu besichtigen. Der interessanteste und wertvollste in der Kirche ist der barocke Altar, auf dem der Kirchenpatron dieser Kirche, der Hl. Nikolaus aufgemalt ist. In der Kirche befindet sich auch die Orgel, die im Jahr 1731 von Kremnitzen Orgelbauer Martin Zorkovský hergestellt wurde. Nach dem Jahr 1845 wurde die Orgel in die römisch- katholische Kirche in Beluja umgesiedelt. Interessant ist auch die neugotische evangelische Kirche und die Kapelle mit einem Brunnen, der das saubere Quellwasser enthält und auch “Samaritanerin” (“Samaritánka“) genannt wird.
Arbeitsame Einwohner von Prenčov ehren die kulturellen Traditionen ihrer Vorfahren, dank dieser Eigenschaft sind sie tatkräftig und kreativ. Herzlichkeit, gute Stimmung und Gastfreundlichkeit bei jeder in Prenčov organisierten Veranstaltung ist eine Selbstverständlichkeit. Zu den größten kulturellen Festveranstaltungen im Dorf gehört das Volksfestival Podsitnianske dni hojnosti. Prenčov veranstaltet das Fest zusammen mit weiteren fünf Dörfern, die in der Mikroregion Južné Sitno vereinigt sind. Es handelt sich um eine kulturelle Veranstaltung, die sich an die Pflege der Bräuche, Lieder, Handwerke und Volkssitten orientiert. Jedes Jahr findet das Festival von Juni bis August in drei Dörfern statt.
